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方正证券研究报告称，灵巧手作为人形机器人核心硬件，将随产业发展打开百亿市场。特斯拉Gen3灵巧手自由度翻倍，市场空间或达430亿元。驱动系统、传动系统及感知系统均为关键硬件模块。

2月19日，方正证券发表研究报告称：灵巧手作为人形机器人的核心硬件模块，正朝着集成化、多自由度方向发展，并有望随着人形机器人产业的落地，打开百亿级市场。灵巧手不仅是人形机器人的末端执行器，更是其对外交互的关键窗口，其硬件模块涵盖了驱动系统、传动系统及感知系统。类似人手的架构使得灵巧手在数据易得性、环境适应性等方面具有显著优势。

回顾灵巧手的发展历程，其趋势是在小体积、低重量、低成本及耐用可靠的条件下，不断提升灵活性、抓握力和精度。特斯拉Gen3灵巧手的自由度已翻倍至22，预计可能采用电机+丝杠或电机+减速器+丝杠的方案。据测算，在人形机器人销量达到百万台的情况下，灵巧手的市场空间将达到近430亿元。

在驱动系统方面，电驱方案已成为主流，其中空心杯电机及无刷有齿槽电机被视为主要选择。驱动系统作为力量之源，在驱动结构、放置方式及方案选型上均存在不同技术路线。结合性能和成本等因素，产业端普遍采用欠驱动下的电机方案。空心杯电机因其响应迅速、转换效率高等优势，成为灵巧手的优选。特斯拉通过将执行器置于前臂，缓解了无刷电机在体积上的劣势，凭借成本优势，其用量有望显著提升。

传动系统则负责传导来自驱动系统的运动和力，对灵巧手的抓取稳定性、精度及灵活性至关重要。在传动系统的选择上，存在较大的路线分歧。腱绳方案因其远距传动、灵活柔性等优势，在多自由度趋势下被广泛采用。而微型丝杠、微型谐波减速器作为新兴传动结构，在精度和承载力等方面各具优势。随着产业的成熟和成本的降低，这些新方案或将得到广泛应用。五洲新春、绿的谐波等国内企业正积极投入研发。

感知系统则是灵巧手智能化的重要基础，产业发展已步入快车道。感知系统可分为内部和外部传感器，前者用于感知手部自身状态，如力矩、位置和弯曲传感器；后者则用于感知外界环境，如接近觉和触觉传感器。一维力传感器多用于手指关节处，技术相对成熟。而六维力传感器则用于手腕、脚踝处，可为机器人提供更精准的力感信息，提升其柔顺控制水平。国内如柯力传感、东华测试等公司正在积极推进相关研发及送样进程。柔性触觉传感器具备良好的延展性及柔韧性，或应用于手指及掌部，国内企业及院校也在积极推进相关产业的发展。

（文章来源：财中社）