“60901号机器人选手，首位人形机器人天工迎来它的撞线时刻，首个完赛的冠军诞生了”。时间定格在4月19日上午10时10分左右，用时2小时40分42秒，天工完成全球首个人形机器人半程马拉松比赛，展现了科技创新的力量。

在一位领跑员和一位护跑员的带领下，天工以自己的方式成功夺冠，并创造了历史。终点位于北京亦庄通明湖信息城，人类选手和观众聚集在此，共同见证这一历史时刻，现场爆发出欢呼声和热烈的掌声。

这位参赛选手天工Ultra身高180cm，体重55kg，由北京人形机器人创新中心研发。天工夺冠充分验证了人形机器人在复杂环境下的可靠性与稳定性。

北京人形机器人创新中心首席技术官唐剑表示，天工整体表现非常出色，特别是整体速度以及完成时间。虽然中途因电池没电而摔跤，但换电后迅速恢复奔跑状态，全程只用了一台机器人便完成了比赛。

这并不是天工首次亮相马拉松赛场，它曾于2024年11月在北京亦庄半程马拉松担任“加油官”，引起广泛关注。此次夺冠，更是将人形机器人的技术实力推向了新的高度。

赛前，各参赛队伍正在紧张准备。新京报记者李木易摄

跟随导航+长程路径规划，“黑匣子”为天工指引方向

这不仅是一场人机共跑的马拉松，更是人机协同参赛的系统工程。天工采取全新的轻量化设计，最高配速可达12公里/小时，在21公里的比赛中，摔过一跤，更换了3次电池，最终以优异成绩夺冠。

工程师出身的熊友军率领团队见证了天工的夺冠时刻，他对天工的表现感到非常满意，并表示还有更多潜力有待挖掘。

天工在备赛过程中进行了大量训练和测试，包括极限测试、复杂地形测试以及跟随算法测试等。这些努力为天工的夺冠奠定了坚实基础。

领跑员贾宁身负“黑匣子”全程陪伴天工奔跑。他是一位业余马拉松选手，与天工磨合了一个多月，共同迎来了夺冠时刻。他激动地表示，这是全球首个人形机器人半程马拉松，他感到非常骄傲和荣幸。

21公里大约25万次精密关节运动，软硬兼施解决各类难题

人形机器人半程马拉松全长21.0975公里，对机器人们来说是一个不小的挑战。天工通过持续的硬件改进和软件优化，成功应对了这一挑战。

在硬件方面，天工采用了轻量化和低惯量设计，优化了关节模组的导热设计，并在脚底做了缓冲设计。这些改进使得天工在奔跑时更加轻盈、稳定。

在软件方面，运控算法进行了大量优化，包括步频、步幅、步态的最优选择以及强化模仿学习等。这些优化使得天工在奔跑时更加接近人类运动员的表现。

据唐剑透露，天工很快将具备自主导航能力，有望在未来的机器人马拉松中自主参赛，无需人类引导。

新京报贝壳财经记者陈维城

（文章来源：新京报）