继英伟达CEO黄仁勋在年会上精彩演绎热门舞蹈APT后，宇树科技的G1人形机器人也成功掌握了这支舞蹈，展现了人工智能与机器人技术的最新成果。

不仅如此，英伟达团队还带来了能够模仿足球巨星C罗、篮球传奇詹姆斯和科比动作的G1人形机器人，这些动作均以慢镜头形式展示，细腻且流畅。

这些令人惊叹的动作演示背后，是一个名为ASAP（Aligning Simulation and Real Physics，对齐模拟与真实物理）的real2sim2real模型。该模型由卡内基梅隆大学（CMU）和英伟达的研究团队共同研发，它利用强化学习和真实世界数据来训练delta动作模型，显著缩小了仿真与现实之间的差距，让人形机器人能够掌握流畅且富有动感的全身控制动作。

据悉，ASAP项目的论文和代码已经开源，华人学者在该领域的研究中占据了重要地位。那么，这个新模型是如何让机器人拥有更强的行动能力的呢？

英伟达高级研究科学家Jim Fan介绍称，ASAP采用了“真实→仿真→真实”的训练方法。他解释道：“网上大多数机器人演示视频都经过了加速处理，而我们特意放慢了动作速度，以便观众能够清晰地观赏到每个流畅的动作细节。”

训练过程主要分为两个步骤：首先，在仿真环境中对机器人进行预训练，将真人运动视频作为数据来源，训练动作跟踪策略；其次，在后训练阶段进一步校准机器人动作，通过缩小真实世界和仿真状态的差异，学习如何补偿这些偏差，从而使机器人在现实世界中表现出更加精准和流畅的动作。

ASAP框架的意义在于优化了机器人训练成本，使得在仿真虚拟环境中训练出来的机器人也能适应真实世界的物理动态。Jim Fan表示，通过额外神经网络学习差异参数，本质上是对传统物理引擎进行“动态校准”，使机器人能够依托GPU的并行计算能力，在仿真环境中获得近乎真实的大规模训练体验。他乐观地预测，未来属于混合仿真时代，并期待2030年的“人形机器人奥运会”将会非常精彩。

英伟达在机器人领域的布局正在全面展开。公司已经成立了GEAR（通用智能体研究实验室），并入股了FigureAI，从软件平台到硬件本体，全面切入人形机器人赛道。在今年的CES展会上，黄仁勋发表开幕演讲称“通用机器人领域的ChatGPT时刻即将到来”，并表达了英伟达积极推动机器人技术发展的决心。

此外，英伟达还与多家国内头部机器人公司进行了深入交流。黄仁勋在北京参加年会时，会见了宇树科技、银河通用、深涌智能等多家机器人企业的代表。同时，英伟达机器人技术业务副总裁Deepu Talla一行也到访了北京国家地方共建具身智能机器人创新中心。

值得一提的是，宇树科技的H1人形机器人还在2025年央视春晚中表演了扭秧歌，展现了良好的运动控制性能和AI训练成果。

东吴证券分析指出，当前机器人产业正处于类似于2014年电动车产业的阶段，即将迎来量产和10年产业大周期。电动车与机器人均由特斯拉引领，而初创公司和人工智能在人形机器人领域的布局也日趋激进，与特斯拉的差距正在缩小。如华为、英伟达、智元、宇树等企业均在积极布局人形机器人领域，投资主线也从单一领域扩展到了多个相关领域。

东吴证券进一步表示，最看好三个投资方向：一是绑定龙头供应链的企业，如特斯拉、英伟达、华为等；二是壁垒最高的核心零部件环节，如滚柱丝杠、传感器、谐波减速器和空心杯电机等；三是产业趋势和方向的变化，如灵巧手方案和传感器方案的创新。

（文章来源：科创板日报，经编辑整理）