“人形机器人热度起来之后，大家就开始拆解机器人了。”一位长期关注机器人赛道的投资人告诉新京报贝壳财经记者。人形机器人的产业链包含上游核心零部件电机、减速器、控制器、丝杠，以及末端执行器灵巧手，被称为人形机器人“最后一厘米”。

资本市场对人形机器人产业链上游零部件的热情持续高涨。据多家投资机构反馈，灵巧手模块已成为资本追捧的热门赛道，融资规模和融资企业数量均显著增长。灵心巧手于4月8日宣布获得超亿元的种子轮融资，创灵巧手行业种子轮融资新高，核心成员来自达闼机器人；4月29日，因时机器人完成近亿元B3轮融资；5月14日，上海傲意信息科技有限公司（傲意科技）完成近亿元B++轮融资，距上次融资仅3个月。

灵心巧手相关负责人表示：“与去年相比，今年我们的销量实现跨越式增长，订单来源广泛，包括高校、科研机构及荣耀、美的等企业。”然而，投资界对灵巧手行业的投资存在分歧，主要是由于技术成熟度尚未达到本体厂商水平，多种技术路线并存，业内对优势技术路线尚无定论。

去年加入机器人赛道的投资人王颖认为，灵巧手行业和本体厂商的融资均存在泡沫。热度飙升一方面源于市场情绪炒作，另一方面是本体标的公司稀缺，转投上游零部件成为战略选择。

技术路线分化迭代加速，主动寻求资本合作的厂商增多

去年上半年，市场关注人形机器人的双足，下半年部分公司转向灵巧手研发。北京某人形机器人公司技术员工朱颖表示，研发灵巧手的难度不亚于人形机器人本体，“一个手的自由度基本相当于一个机器人的自由度。”为平衡自由度和稳定性，团队拆解研究市面上所有灵巧手产品。

目前，灵巧手研发公司主要有连杆、腱绳、连杆+腱绳和舵机四种技术路线。连杆路线刚度高，稳定性好，但实现高自由度难；腱绳模式可追求高自由度，响应快，但稳定性差。随着行业发展，各公司方向更清晰，产品迭代速度加快。例如，灵心巧手在自由度方面领先，Linker Hand系列灵巧手手工业版自由度可达25-30个，科研版高达42个。傲意科技则专注仿生领域，小巧灵活，类人设计。

朱颖表示：“去年年底调研的一家灵巧手公司，当时产品外观粗糙、自由度低，不认可。但今年一季度看到迭代产品，外观精美，稳定性提升显著。”今年，研发方向更务实，追求高自由度为核心目标，能制作灵巧手的公司增多，主动寻求合作的公司也增多。

人形机器人本体公司推出灵巧手产品，专注灵巧手研发的初创公司加速融资，上市公司开拓灵巧手业务，扩充具身智能领域布局。例如，宇树科技发布UnitreeDex5灵巧手，单手具备20个自由度，搭载94个灵敏触点，能灵活完成抓取橙子、打扑克、拧魔方等动作。

硬件软件尚未突破技术瓶颈，制约灵巧手商业化进程

灵巧手技术落后于人形机器人本体。高自由度和稳定性难以兼顾，硬件和软件算法均面临挑战。本体整机厂商推动灵巧手技术进步，傅利叶开源全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet，发布全球首个全流程工具链，提供一站式解决方案。

灵巧手技术研发难度主要体现在稳定性挑战、提升手指负载能力难、维修成本高、寿命短等方面。触觉传感器发展初期，与视觉传感器标准、数据、格式不统一，需推动标准制定，打通行业数据。

在二级市场，兆威机电发布灵巧手产品，注重高精度与仿生性。华安证券给予其买入评级，但提示下游客户销量、新产品推广等不确定性风险。恒辉安防在机器人灵巧手腱绳材料方面取得研发进展，但技术产品尚处于开发与市场开拓阶段，下游市场存在不确定性。

估值体系缺位影响投资决定，投资人关注短期收益

灵巧手行业热度接棒人形机器人本体厂商，但投资人对是否投资灵巧手存在分歧。大部分投资人更愿意投资机器人整机厂商，而灵巧手行业技术突破和商业化落地不确定因素高，商用化前景不清晰，具备稳定客户群体和出货量的公司难找。

中腰部投资人吴雅表示，投灵巧手关注订单量、稳定客户群体和成本管控能力，更关注短期收益。而一年前加入机器人融资赛道的王颖认为，灵巧手是末端执行器突破的关键，赛道具有想象空间，转投零部件赛道也是不错选择。尽管存在泡沫，但看好灵巧手赛道的未来。

人形机器人不断寻找落地应用场景，灵巧手行业同样在争议中观望技术发展。创新之路充满挑战，但未来可期。

（应受访者要求，王颖、吴雅均为化名）

（文章来源：新京报）