“左右勾拳、侧踢、膝踢、闪避、跌倒起身，被KO……”一场机器人之间的格斗比赛在昨晚开打。

　　昨晚，杭州举办的《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛上，宇树科技作为合作方参赛，派出宇树 G1人形机器人，内嵌算法由四个比赛团队自研，现场手柄操控。经过激烈比拼，黑队“AI策算师”脱颖而出，荣获冠军。

　　宇树科技相关负责人向《科创板日报》透露，本次比赛格斗动作数据，采集自外部专业人员，为AI模型学习提供重要参考。

　　比赛过程中，机器人暴露出动态控制、感知能力等方面的不足，但也展现出强大的平衡控制和人机协同能力。

　　业内人士向《科创板日报》分析指出，从格斗过程来看，机器人底层算法已相当出色，但仍缺乏真正的空间智能大模型作为核心大脑。为推进实际应用落地，产业链或将涌现更多专业机器人解决方案商，基于公版机器人开发专业大脑。

　　▍拳脚相加！机器人遭重击后5秒起身

　　在格斗过程中，参赛机器人通过步伐调整保持平衡，被击中后能迅速起身。“格斗效果虽一般，但摔倒后爬起的灵活性令人惊叹，支撑力十足。”有观众感叹道。

　　“机器人倒地后五秒内迅速起身，重心不稳时也能调整身形维持平衡，这两点给我留下深刻印象。” 快思慢想研究院院长、上海交通大学计算法学与AI伦理研究中心联席主任田丰表示，“两足机器人的动态平衡性远难于四足。四足机器人的重心落在四个脚组成的矩形内，支撑面积大。而两足人形机器人的重心需落在两足连线内。”

　　据悉，宇树G1机器人保持平衡，主要得益于仿真环境的AI强化学习和本体关节感知。通过大量平衡数据的学习和模拟训练，机器人不断优化平衡控制策略，同时本体关节的高精度传感器实时感知身体各部位姿态和受力情况，为平衡控制提供关键数据。

　　IMU（惯性测量单元）在机器人平衡控制中发挥着关键作用，在仿真训练中同样不可或缺。IMU能够实时监测机器人的姿态、加速度等信息。

　　值得一提的是，宇树科技G1手臂采用定制化设计，拥有7个自由度，比常规的5个自由度多出两个，旨在格斗中灵活施展勾拳、摆拳等拳击动作，增加攻击角度和灵活性。

　　上述人员介绍，G1格斗模式训练难度极高，一是瞬间爆发力要求高，需强大动力系统提供足够扭矩，实现快速动作响应；二是对控制算法精准度和稳定性要求高，需实时处理大量传感器数据，精确计算身体各部位运动轨迹与发力时机，实现毫秒级精准控制，保证动作有力且协调；三是机械结构强度要求高，格斗时机械结构需承受巨大冲击力，对关节、骨骼等结构强度和稳定性提出高要求。

　　▍人机协同为主，操作员手柄遥控机器人对战

　　G1机器人操控方式多样，包括AI语音操控、手柄操控、体感操控。本次比赛主要采用手柄操作方式。比赛现场，操作员通过手柄控制机器人进行格斗。

　　宇树科技相关负责人表示，AI语音操控响应延迟明显，影响实时控制。手柄操控更直观、精准，易于上手，有利于扩大参赛范围。体感操控在沉浸感上更具潜力，宇树已开发体感人形机器人控制系统，后续比赛或将启用。

　　中国信通院泰尔系统实验室副总工程师刘泰指出，机器人手柄操控与普通遥控玩具存在区别，人形机器人背后是一套复杂的大模型和运动控制算法支撑。

　　“传统控制方法难以让机器人保持平衡，现在通过强化学习训练，让机器人自主探索平衡方式。比赛振奋人心，机器人表现比以往更出色，在对抗激烈的情况下也能保持稳定性，全身运动机构协调，是科技进步和产业进步的完美结合。”刘泰表示。

　　田丰认为，“在暂无法实现通用人工智能AGI的前提下，人机协同成为业内探索方向。本次比赛展现出一定成果，具有重要价值。”

　　▍实时感知仍存困境，机器人大脑待突破

　　然而，遥控机器人也存在失误情况。如主动攻击对手时扑空，导致失去稳定性倒地；试图后退调整对战角度时，被擂台围绳缠住，需人类解绑等。这暴露出机器人动态运动控制与实时感知的不足。

　　“这引发一个问题：机器人是否需完成仿真人类形态？例如，人背后无眼睛，机器人是否应设置摄像头扩大感知范围？人只有5个手指，但某些工业场景6个手指可能更佳。人形机器人或许只是过渡阶段，未来可能发展出超越人形的机器人形态。”田丰表示。

　　业内人士认为，从格斗过程看，机器人底层算法已相当出色，包括稳定性、视觉、灵活性、速度连贯性等，但目前缺乏真正的空间智能大模型作为核心大脑。

　　田丰指出，中美在机器人大脑投入上，美国比例更大。“国内企业大多专注于机器人本体，部分企业在做运动控制系统（小脑）。做机器人大脑的企业仅占约1/20。不过，已有一些企业正在进行大脑研发。”

　　从产业链看，田丰认为，业界更多关注整机厂商和电机等硬件层面，而大脑是通用型基础性大脑。“但机器人整机需软件二次开发，才能更好地应用于实际场景，如格斗、工厂、物流等。后续产业链将涌现更多机器人解决方案商，在公版机器人基础上开发专业大脑。这涉及多模态大模型和RAG知识库融合。”

（文章来源：财联社）